Diseño e implementación de un sistema de control basado en redes neuronales artificiales para el brazo robótico MoveMaster

The project aims at fi nding an optimum displacement level with which, the fi ve degree of freedom, MoveMaster robot may move its joints when determining an appropriate trajectory to reach a specifi c point. To achieve this end we implemented a neural network based smart system that stores all the possible rotations done by the handler needed to reach a specifi c point, determining optimum movement while avoiding collision with the robot. A mathematical model was developed to obtain the equations that would identify the handler, and which will be used to train the neural network and the system’s control.Este proyecto se dirige a encontrar un desplazamiento óptimo en el cual el robot MoveMaster, de cinco grados de libertad, pueda mover sus eslabones y determinar una trayectoria apropiada para alcanzar un punto final. Para lograr este objetivo se implementó un sistema inteligente basado en una red neuronal que almacena todas las posibles rotaciones del manipulador para llegar a un punto deseado, determinando el movimiento óptimo, sin que el robot colisione en su trayectoria. Fue desarrollado un modelo matemático para obtener las ecuaciones que identificarán el manipulador, y serán usadas para el entrenamiento de la red neuronal y el control del sistema

Diseño e implementación de un sistema de control basado en redes neuronales artificiales para el brazo robótico MoveMaster

The project aims at fi nding an optimum displacement level with which, the fi ve degree of freedom, MoveMaster robot may move its joints when determining an appropriate trajectory to reach a specifi c point. To achieve this end we implemented a neural network based smart system that stores all the possible rotations done by the handler needed to reach a specifi c point, determining optimum movement while avoiding collision with the robot. A mathematical model was developed to obtain the equations that would identify the handler, and which will be used to train the neural network and the system’s control.Este proyecto se dirige a encontrar un desplazamiento óptimo en el cual el robot MoveMaster, de cinco grados de libertad, pueda mover sus eslabones y determinar una trayectoria apropiada para alcanzar un punto final. Para lograr este objetivo se implementó un sistema inteligente basado en una red neuronal que almacena todas las posibles rotaciones del manipulador para llegar a un punto deseado, determinando el movimiento óptimo, sin que el robot colisione en su trayectoria. Fue desarrollado un modelo matemático para obtener las ecuaciones que identificarán el manipulador, y serán usadas para el entrenamiento de la red neuronal y el control del sistema